調整方法　症状タイプ別ガイド

→温度の振動（ハンチング）を抑えたい
→オーバーシュートを抑えたい
→整定時間を早くしたい

温度の振動(ハンチング)を抑えたい

安定制御時の振動を抑えることから調整を始めます。
IとDの比は4:1～6:1が基本ですが、まれにDが大きく
設定されている場合があります。
これが振動の原因になりますので、Dを小さくしてください。
Pの値も振動に関わるパラメータですが、出力の動きを観察して、
Pを小さくするか、大きくするかを判定してみてください。（詳しくは動画をご覧ください）

 

オーバーシュートを抑えたい

振動を抑えたら、オーバーシュートの調整に移りましょう。
Pが小さいと設定値ギリギリまで高い出力が出ることになります。
これがオーバーシュートの原因になるため、Pを大きくしましょう。
このとき、IとDも小さく設定されていることが多いため、
P,I,Dを全て同じ割合で大きくしてみてください。
一方で、Pが大きすぎると、出力を減らす動きが、にぶくなります。
これもオーバーシュートの原因になりですので、Pを小さくすることも検討してください。
減衰振動が起きている場合でしたら、
Pを動かさず、IとDを同じ割合で大きくしてみてください。 （詳しくは動画をご覧ください）

整定時間を早くしたい

※記載のPID値は、動画の実験データに基づいており、お使いの装置系によっては、挙動が異なりますので注意してください。
※PIDの初期値は「オートチューニング値」や「類似するシステムのPID値」を利用してください。
※本文の「大きくする」「小さくする」は、「現在の2倍にする」、「現在の半分にする」という要領で調整します。
　天秤の錘のように調整してください。
※IとDは4:1を基本とし、その比率は大きくても6:1～10:1の範囲で加減してください。

調整例1  大きな振動を小さくしよう  Pを小さくする

調整例2  大きな振動を小さくしよう②  Pを大きくする

調整例3  一気にオーバーシュートしているとき  P,I,Dを同じ割合で大きくする

調整例4  出力がゆっくり下がることで起きるオーバーシュート  Pを小さくする②

調整例5  目標にたどり着くが、寄り道が多い  IとDを同じ割合で大きくする

調整例6  ブレーキが強すぎ！繰り返される足踏み状態  Dを小さくする

調整例7  ペースが遅くてなかなかたどり着かない  IとDを同じ割合で小さくする

調整例8  いくらなんでも遅すぎる そもそも出力が小さすぎ？  P,I,Dを同じ割合で小さくする